Automated Lane-Level Road Geometry Estimation Using Microscopic Trajectory Data

Table 2

The estimation results for segments with different lengths.

Data amount	The ME/(m) of each segment length
	1 m	2 m	3 m	4 m	5 m	6 m
20000	0.158	0.159	0.160	0.262	0.391	0.571
40000	0.130	0.131	0.133	0.161	0.242	0.401
60000	0.114	0.114	0.113	0.126	0.191	0.305
80000	0.105	0.104	0.103	0.104	0.132	0.274
100000	0.096	0.094	0.095	0.102	0.139	0.254
120000	0.089	0.087	0.088	0.093	0.118	0.240
140000	0.083	0.082	0.080	0.084	0.097	0.231
160000	0.078	0.077	0.077	0.081	0.105	0.197
180000	0.075	0.073	0.073	0.077	0.095	0.174
200000	0.072	0.069	0.069	0.071	0.090	0.176
220000	0.069	0.067	0.067	0.071	0.083	0.174
240000	0.067	0.066	0.064	0.069	0.088	0.152
260000	0.065	0.064	0.064	0.066	0.080	0.152
280000	0.063	0.063	0.061	0.066	0.076	0.166
300000	0.062	0.061	0.059	0.065	0.073	0.146
320000	0.061	0.060	0.058	0.060	0.079	0.145
340000	0.060	0.059	0.059	0.062	0.070	0.131
360000	0.059	0.057	0.056	0.057	0.076	0.157
380000	0.057	0.057	0.053	0.058	0.072	0.158
400000	0.056	0.055	0.052	0.060	0.073	0.133